太子二十九歲的時候，耶輸陀羅妃生了一子(取名為羅睺羅)，所以非常高興，因為他以為已有了後嗣！父王絕不會再阻止他出家的理想，打算一有機會，便可家過遁世的生活，以了宿願。一日乘車出城外遊，得遇四種人，因而頓悟，一為奄奄待死的老人，一為病人膏肓的患者，一為待葬的死者，太子到此始知老、病、死為人生所難免。隨後，又遇一苦行僧人。年輕的太子從這幾位中得到解脫真諦的啟迪，懂得了如何從老年、疾病、死亡的苦難中贏得自由，便打定主意脫離皇家生活，刻意勤修苦行，以求解脫之道。